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    什么是示教再現機器人?

    發布時間:2019-07-17 15:45:05
       示教再現是一種可重復再現通過示教編程存儲起來的作業程序的機器人。“示教編程”指通過下述方式完成程序的編制:由人工導引機器人末端執行器(安裝于機器人關節結構末端的夾持器、工具、焊槍、噴槍等),或由人工操作導引機械模擬裝置,或用示教盒(與控制系統相連接的一種手持裝置,用以對機器人進行編程或使之運動)來使機器人完成預期的動作 ;“作業程序”(任務程序)為一組運動及輔助功能指令,用以確定機器人特定的預期作業,這類程序通常由用戶編制。

      由于此類機器人的編程通過實時在線示教程序來實現,而機器人本身憑記憶操作,故能不斷重復再現。

    新力光示教再現機器人

      示教再現機器人的結構

      多關節型機器人本體占地面積小,動作范圍大,空間速度快,靈活性和通用性好,已逐步成為機器人機械結構的主流。執行機構逐步由液動向全電動發展。采用示教再現(teaching/playback)方式(簡稱T/P方式),可使機器人具有方式通用性和靈活性。T/P方式是用自動化機械代替人工作業的最直接的方法。T/P 機器人的控制系統的主要功能有:①對外部環境的檢測、感覺功能;②對作業知識的記憶功能;③位置控制及加減速控制功能;④反復動作指定功能;⑤有條件無條件跳轉功能;⑥對外部設備的控制功能等。目前上述功能是通過微處理機系統的軟硬件巧妙結合來實現的??刂品绞街饕悬c位控制和連續軌跡控制兩種。

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